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论文中心|计算机应用 ]小型直升机LINUX仿真系统构建 |
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1、引言
小型直升机具有高灵敏度、高准确性，而且在飞行过程中安全可靠，在城市交通监控、农林播种/喷药、复杂地形测绘等方面都有广泛的用途。小型直升机根据缩小比例的大型直升机制造，具有大型直升机的大部分特性，而且灵敏度更高，适合用于UAV（无人自主飞行
器）研究。本文所研究的UAV是以RAPTOR 90模型直升机为基础的具有遥控和自主控制飞行双重功能的小型直升机。在研究自主飞行时，由于飞行实验具有不确定性、危险性和长期性，容易造成生命财产的损失。为了保证实验过程中生命财产的安全，同时缩短开发周期，减少
开发费用，检验设计方案的可行性，验证算法的可靠性和稳定性，建立一个能反映小型直升机动态特性的仿真平台显得及其迫切。本文将详细介绍建立基于LINUX系统实时仿真平台的过程以及仿真的结果。
2、小型直升机飞行控制系统
项目名称：有限时间切换系统研究
基金项目：国家自然科学基金项目（基金编号：60374036）；国家自然科学基金项目（基金编号：60574004）；广东省自然科学基金项目（基金编号：031407）；小型直升机飞行控制系统结构如图1所示，机载部分的中央控制系统（AFCS）是整个系统的核心部分，采集来自IMU、声纳、GPS模块的信息，经过控制算法的运算后，转换成几个
姿态伺服电机的旋转角度，发送到伺服控制的下位机，从而达到控制直升机姿态的目的。而来自摄像头的图像信息，经过识别算法的运算后，得出目标点的相对位置，根据既定飞行策略，联合GPS和声纳的位置信息进行路线规划，确定飞行路线。地面部分主要由PCM遥控器和地面控制台[1]组成，PCM遥控器主要是用于手动遥控和飞行模式切换。地面控制台的功能是显示和记录小型直升机的实时飞行状态信息以及发送飞行控制指令，通过无线网卡进行传输，软件上采用socket编程。
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| 目录： |
1、引言
2、小型直升机飞行控制系统
3、小型直升机仿真系统
4、总结 |
| 参考资料： |
[1] 常锐，裴海龙．无人直升机监控平台设计与实现［J］．微计算机信息，2006，5-1：92-94。
[2] Feron E. Dynamic model for a miniature aerobatic helicopter [A].Department of aeronautics and Astronautics[C].MIT: Cambridge MA, 2002.
[3] Mason Woo. 吴斌等译. OpenGL编程权威指南[M].北京：中国电力出版社，2001
[4] 罗军舟，黎波涛，杨明等. TCP/IP协议及网络编程技术（第2版）[M]. 北京：清华大学出版社, 2005.6-100.
[5] 张威. Linux网络编程教程[M]. 北京：希望电子出版社，2002.103-112. |
| 简单介绍： |
| 无人直升机是一个极具挑战性的多学科前沿性研究课题。介绍了小型直升机LINUX 仿真系统的构建过程及其相关软件实现。首先给出了小型直升机飞行控制系统和仿真系统的整体结构，并针对这两个系统结构做了简要说明。介绍了在LINUX 平台下，采用FLTK 图形界面库和Mesa/OpenGL 实现小型直升机3D 飞行和状态控制, 可视化仿真及实时运动特性再现的过程。仿真系统的结果表明，仿真系统具有独特的优点和良好的开发潜力，可以辅助实际飞行实验进行无人直升机的研究。 |
 点评资料 :
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